两齿轮在啮合传动时，他们的齿廓相对运动主要是滚动并伴随有滑动的现象。这种运动方式是齿轮传动中一个基本且重要的特性。

在齿轮传动过程中，当两个齿轮的齿相互接触并进行啮合时，它们的齿面会沿着接触点进行纯滚动。这种纯滚动意味着没有滑动发生，即两个齿轮的齿面接触点在啮合瞬间保持相对静止。然而，随着齿轮的旋转，接触点会沿着另一个齿轮的齿面滑动，从而使得两者的相对运动呈现出滚动和滑动相结合的状态。

这种滚动与滑动的结合不仅能够有效传递动力，还能降低磨损和噪声。当一个齿轮旋转时，其齿尖会与另一个齿轮的齿根接触并产生滑动摩擦；而当其齿根与另一个齿轮的齿尖接触时，则会发生纯滚动。这种交替的运动方式使得整个传动过程更加平顺和高效。

此外，这种运动方式还能够确保两齿轮之间的正确啮合和传递精确的动力。通过合理设计齿轮的模数、压力角以及正确的安装位置等参数，可以进一步优化这一过程中的滚动与滑动比例，从而提高传动效率和减少磨损。

总之，在两齿轮啮合传动时，他们的齿廓相对运动是滚动并伴随有滑动的现象。这一特性对于保证机械系统的平稳运行具有重要意义，并且在实际应用中得到了广泛的应用和发展。